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2.3三级生物反应

动物使自己在一个复杂的世界里生存，在那里有他们在日常活动中遇到的必须适应的不同环境条件。面对偶然性和损伤所做的行为的效率和操作的灵活性和鲁棒性，动物表现出来的可以归因于富裕的感觉系统和微妙的反射机制的。的感觉运动的相互作用在动物身上是实时的，互动地，和广泛的肌肉，CPG，和大脑皮层 20 。采用生物反射机制来提高机器人的适应性，我们需要找到工程师的方法，即反射和发展CPG和反射之间的相互作用。一个拥有良好的框架结构可以提供简单的，明确的，可行的方法来集成感觉信息的运动控制系统，从而处理不同的复杂性任务和响应时间的要求。我们提出一个来自真正的生物反射的神经系统的三层反射建模框架，如图1所示。每个处理环境变化的任务作为一个基本模块。该框架提供了由组织所有的模块和编码每个模块的分层路。

2.3.1组织模块

根据运动控制脊椎动物的神经系统，我们提出了一个三个层次的生物反射建模框架：低反射（LR），中间反射（IR），和高反射（HR），如图3所示。LR组织反射模块在于CPG，也就是说，修改CPG的输出，以产生一个适当的反射法对消

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除刺激的方向。在这里，一个设计良好的固定运动形式出现，取代了对机器人进行有节奏的运动，前提是如果LR触发。短连接的传感器和执行器之间，LR有利于需要快速处理的刺激。它是简单的实时的行为，如膝跳反射和屈肌反射。

IR是在涉及多项攀爬协调的行为负责，如姿势反射。它将反射模块内的CPG引入感觉输入的CPG模型通过反馈项,即方程（1），这是我们代表的产品S和G。传感矩阵的可容纳的反馈信号的信息，如

其中，列指示腿和行显示各种反馈信号。

每个反馈信号的反射增益向量G.对应的元素融入CPG。我们定义G g1,g2, ,gm ,gie gif，基于这样的事实：伸肌和屈肌是一对拮抗肌。通T

过引入感官输入到多振子耦合CPG，IR产生了在机器人腿之间的协调运动。由于在振荡器夹带中由一个单一的源引发的反射动作进化为一个集体行为。所以

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