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不同的表示了不同的反应，这些表示和参数是在控制系统的实验中得到的最佳表现 11-13 。针叶林建立了一个控制系统，包括一个有节奏的发电机（RG）和一个离散的发电机（DG），用于模拟人类的双足。RG是负责生成基本运动模式，而DG修改基于感官信息的基本运动。实时的适应性可以通过神经肌肉骨骼系统和环境之间全球的夹带来实现 14-15 。

虽然以CPG为基础的方法表现出当用于机器人控制的一些特点，设计的控制结构和处理相互作用的CPG与反应之间以及反射之间仍是一个艰苦的工作。在一个需要大量反射和反馈来处理的复杂环境中它仍是一个大问题。在本文中，我们提出一个明确的控制结构使四足机器人自适应的行走，其基本节奏的运动是由针对髋关节的CPG和针对膝关节的耦合器（RC）组成的有节奏的运动控制器控制（RMC）。多个生物反射模型进行组织，从而与CPG三层交流反应。每个反射根据其功能的复杂性和实时性的要求纳入不同层的架构。反射模块彼此分离。在此架构下，我们模拟屈肌反射，姿态反射，并把他们的行为模式反射在追一只猫，并应用于它们到一个四足机器人从而在一个未知的充满障碍和边坡的环境中执行。

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