外文翻译格式参考模板(6)

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2.2 有节奏的运动控制器设计

腿式机器人运动的基本运动是有节奏的运动。我们设计了一个RMC可以产生节律位置信号针对髋关节和膝关节的四足机器人。RMC由CPG和RC组成。

2.2.1 CPG模型

在RMC中，CPG是核心其责任是对整个系统产生节奏。我们使用的CPG模型是由松冈提出的 18-19 。松冈的振荡器是由两个相互抑制神经元组成即对应的一个神经元在动物屈伸肌的另一个神经元。CPG模型可以在一个矢量方程组方程表示如图（1）。下标i, n, m,和e分别表示振荡器，振荡器的数目，感知输入，屈伸肌的神经元数量和神经元。

其中 U-神经元的状态，

V，b-分别为内部的适应性和自适应系数，

Tr-决定振荡周期的上升时间常数，

Ta-特征为适应性影响延迟的适应性时间常数，

c-从更高层次不断补输入，即决定了输出幅值线性，

p-调节增益，使输出的幅值等于c，

Yf,e，a-分别为神经元的输出神经元和神经元耦合项的抑制系数，

W -振荡器–振荡器耦合项的步态矩阵，代表了一种四足机器人的行走模式，

S，G-分别为测量反馈项的输入和反射增益，

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