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3.3.1猫的姿势反射行为

通过使用相机记录猫在没有特别准备的情况下步行上坡和下坡的行为，我们发现猫通过改变它的腿的伸展从而调整身体姿势来抵消重心偏移并保持平衡。当走在平坦的地形的时候，猫会自动发现其自身有平行的支承面支柱。当走上坡和下坡的时候，首先发觉是不是平行于支撑平面或者水平地面。当上坡行走时，自动调整使支撑前尺骨干的高度小于支撑背脚骨干的高度。当下坡行走时，使支持前面的脚到骨干网的高度大于支背脚支柱的高度。

3.3.2姿势反射模型

从猫的运动，我们观察到姿势反射要求所有的腿协调于另一个由于实时的形变化的腿并和谐地改变身体的姿势。因此，我们在红外层选择模型，并根据猫的行为设计如下机器人的姿势反射运动：

通过改变量的扩展所有的腿需要协调，即在他们的活动范围内获得一个正确的姿势。前腿弯曲超过上坡行走的后腿，后腿弯曲小于下坡行走的前腿。

3.4转向时使用HR反射

在这三层反射模型中，人力资源管理层模拟成一个大脑去适应先进的功能，该功能无法应付LR层和IR层。力资源管理层，以其强大的计算能力，可以与多种输入感官进行复杂的信息交易过程，如视觉数据和距离传感器的信号，从而清楚地了解周围的环境，以便让机器人做出积极反应，避免即将到来的危险。 一种车削实验的设计让biosbot论证了人力资源层的建模能力。如果只使用较低的屈肌反射biosbot不能透明墙。然而，biosbot，基于它的感官信息，可以选择转弯来避免与墙的碰撞。该功能包括两个模块：一个是识别墙的感官模块和转弯动作的其他模块。对于感官模块，我们使用一个摄像机和超声波测距使传感器获取周围的图像和机器人和墙壁之间的距离。这个任务是执行在人力资源层的PC层中（这部分不在本文的研究中解释）。获取必要的信息后，命令信号发送到动作的触发模块，使biosbot向左或向右转向。

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