外文翻译格式参考模板(7)

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Y-建立稳定振荡的CPG的输出，这是用来作为四足机器人髋关节角位置控制信号。

2.2.2 RC模型

四足机器人具有八个自由度，即，四髋关节和四膝关节。一般来说，随着提高机器人高速动态行走的自由度运动控制变得更加复杂。此外，这是确保了均匀稳定的节奏在整个运动过程至关重要的节奏行走。为了简化多自由度的控制，我们设计了一个钢筋混凝土，这是臀部和膝盖之间的映射关系。如图2所示，四髋关节是由CPG控制，每个膝关节是由一个函数f控制，其价值是由相同的腿的髋关节变量计算。髋膝关节的映射函数f表示，追猫动作后，如式（2）：

其中yh，yk—分别为髋关节和膝关节的角位置，

Ah，Ak—分别为髋关节和膝关节的角振幅，

D—逼近增益，

sin（ψ）—符号函数，用来表示两个类型的节点比如在四肢动物体如一些腿式机器人（膝和肘式风格）在旋转的相反方向上的臀部和膝盖。

RC转髋膝关节的控制信号，控制信号，随着时间的推移，从而使髋关节的运动和膝的动作在同一节奏。

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