摄像头组 北京科技大学 摄像头组一队(15)

但是在弯道、回环等元素中由于自动曝光导致得到赛道信息不准确，在智能车应用中OV5116已足够满足需求，因此我们最终选择了OV5116黑白摄像头。

3.2.2 陀螺仪和加速度计选择

本届大赛对陀螺仪的型号没有限制而对加速度计的型号做出规定，经过挑选我们最终确定陀螺仪使用ENC-03M，加速度计使用MMA7361。

前期我们在挑选陀螺仪时考虑了LPR550，LPR550在测量范围、灵敏度、抑制温漂等参数均优于ENC-03M，但是经过实际使用后发现LPR550对机械振动特别敏感，对于直立车在实际行驶过程中，车身抖动对其影响特别，其输出波形中有很大的噪声，无法准确反映角度的准确信息，因此我们最终选择了受机械振动影响较小的ENC-03M，并且其在智能车竞赛应用中的精度足以应用于控制。

ENC-03陀螺仪有比较小的体积和高的灵敏度。其工作电压范围为

2.75~5.25V。陀螺仪的输出与自身绕轴的角速度成比例，属于典型的模拟器件。由于陀螺本身的输出电压变化较小，为了提高精度，需要在输出后接线性放大电路。技术文档中的电路很好的抑制了温漂，但是在实际测试中有反冲现象发生。鉴于此，我们采用另一种运用比较广泛的电路，如图3.2所示。

图3.1 陀螺仪电路图

经过对比，本电路灵明度很高，适合平衡车的控制。适当选择偏置电压，可以将静态输出值拉到ADC的中值处，这有利于对称性。另外，放大倍数需要根据自己车身的运行情况来调整，车身俯仰明显的车可以适当降低放大倍数，以防止其放大饱和。在转向控制方面，加入陀螺仪的反馈可以使转向更流畅。在同一PCB板上使用2个陀螺仪时，在共振频率附近会产生输出膨胀，导致返回的AD值跳动很大。为了解决这个问题，松田公司将其陀螺设计成2种，ENC-03MA

和

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