摄像头组 北京科技大学 摄像头组一队(7)

第一章 系统总体设计

系统概述

摄像头直立车的系统整体结构如图所示。MK60DN256ZVLL10微处理器通过采集模拟CMOS摄像头的硬件二值化信号，得到赛道边沿信息；通过采集陀螺仪和加速度计的模拟信号，经过互补滤波后，得到车身倾角姿态的状态数据；通过采集光电编码器对车轮转速的脉冲计数，得到车行进的速度数据。通过微处理器对图像处理，对角度、速度进行PID控制，最后以PWM波输出驱动电机，实现直立车的直立、转向和速控。在调试过程中，通过SD卡上位机观察摄像头采集的图像、车身角度等实时数据，便于车的状态控制进行调试。

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