摄像头组 北京科技大学 摄像头组一队(16)

ENC-03MB，在同一PCB板上使用2个陀螺仪的时候，需要使用一个ENC-03MA和一个ENC-03MB。

由于陀螺仪有严重的温度漂移，对陀螺仪的积分并不能得到当前车身的准确的角度。也就无法控制车身的平衡，因此为了得到当前的车身角度，必须使用加速度计。我们使用的是MMA7361，MMA7361具有工作电压第（2.2~3.6V），灵敏度高(800mv/g)的特点。MMA7361是三轴加速度计。其三个输出信号与对应的轴的加速度成比例。陀螺仪的输出不需要接放大电路，唯一的外围器件就是低通滤波电路，由于输出后没有负载，仅作为ADC的信号，这里采用官方的(1K,0.1uF)的无源低通滤波。电路如图3.3所示。

图3.2 加速度计原理图

3.2.3 编码器选择

为了使用闭环控制，我们在汽车模型上附加了编码器。经过机械和电路性能的考虑和挑选，最终我们选用了欧姆龙的E6A2-CW3C。

和其他元件相比，选用编码器可以使电路更加完善，信号更加精确。编码器功耗低，重量轻，抗冲击抗震动，精度高，寿命长，非常实用。编码器内部无上拉电阻，因此编码器接口出需要设计上拉电阻。同时为了保证波形的稳定，主控板上使用了74HC14非门隔离。K60自身具有正交解码功能，因此这里无需使用任何外围计数辅助器件，只需要将接口连接到单片机上相应的接口即可。接口如图3.4和图3.5所示。

搜索“diyifanwen.net”或“第一范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，第一范文网，提供最新资格考试认证摄像头组 北京科技大学 摄像头组一队(16)全文阅读和word下载服务。