摄像头组 北京科技大学 摄像头组一队(4)

目录

引 言.............................................................................................................................................. 6

第一章 系统总体设计....................................................................................................................... 7

系统概述 .......................................................................................................................... 7

整车布局 .......................................................................................................................... 8

第二章 机械结构设计与优化 .......................................................................................................... 9

2.1 自平衡车机械结构布局分析 ..................................................................................... 9

2.2 传感器的设计安装 ..................................................................................................... 9

2.2.1 摄像头的安装 .................................................................................................... 10

2.2.2 速度传感器的安装 ............................................................................................ 10

2.2.3 车模角度传感器 ................................................................................................ 11

2.3 系统电路板的固定及连接 ....................................................................................... 11

2.3.1 电路板的安装 .................................................................................................... 11

2.3.2 电池安放 ............................................................................................................ 11

2.4 其他机械结构的调整 ............................................................................................. 11

2.5 车模重心 ................................................................................................................... 12

2.5 总结 ........................................................................................................................... 12

第三章 硬件电路设计与优化 ........................................................................................................ 13

3.1 硬件方案设计 ........................................................................................................... 13

3.2 传感器选择 ............................................................................................................... 14

3.2.1 摄像头选择 ........................................................................................................ 14

3.2.2 陀螺仪和加速度计选择 .................................................................................... 15

3.2.3 编码器选择 ........................................................................................................ 16

3.3 电路模块实现 ........................................................................................................... 17

3.3.1 电源管理模块 .................................................................................................... 17

3.3.2 电机驱动模块 .................................................................................................... 18

3.3.3 视频处理模块 .................................................................................................... 21

3.3.4 接口及外接模块 ................................................................................................ 22

第四章 软件程序设计与优化 ........................................................................................................ 25

4.1赛道中心线提取及优化处理 ...................................................................................... 25

4.1.1 原始图像的特点 ................................................................................................ 25

4.1.2赛道边沿提取 ....................................................................................................... 26

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